刷牙在中国历史悠久，秦汉时期就有记载，《礼记》上有记载：“鸡初鸣，咸盥嗽”，这说明，两千多年前，先辈们就有早期漱口的意思，只不过当时没有牙膏牙粉，用的是盐水药水一类代替。
到了隋唐时期，牙刷从印度传入我国，古语有“晨嚼齿木”的说法，就是哪个小木棒抠牙，起到牙签牙刷的作用，由于杨柳树枝比较松软，古人创造性的把杨柳树枝用水浸泡，利用浸泡产生的绒毛清洁牙齿，这边是牙刷的雏形。
除此以外：槐枝、桃枝、葛藤也都曾经被用作牙刷使用。
到了宋代，刷牙已经逐渐普及，郭玉诗中云：“南洲牙刷寄头日，去垢涤烦一金值。”南宋俗称牙刷为“刷牙子”，南宋吴自牧描写杭州生活的笔记体专著《梦粱录》第十三卷写道：“诸色杂货中有刷牙子”。可见牙刷在民间已经具备一定基础。
宋代还出现了“牙粉行”, 专门出售中药配制的牙粉。
元朝的时候，牙膏被进一步改进，中草药研制成的揩齿粉末被广泛应用，取代了盐的主打地位。
有钱人也不在用柳树条，而是改用骨、角、竹、木等材料，在头部钻毛孔两行，在孔上植入马尾，这就是现代牙刷的雏形。
根据美国牙医学会的资料表示，第一把牙刷是明孝宗朱佑樘发明的，把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上。像是现在人用的鞋刷子，比较粗硬。
中国人的猪毛牙刷传到欧洲以后，被马毛取代，但是由于马毛比较昂贵，无法大规模普及，所以猪毛刷一直被保留。
1938年，美国杜邦化工推出以合成纤维（多数是尼龙）代替动物猔毛的牙刷，牙刷进入大众化时代，从此走入千家万户。
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